点群から貪欲に三角形面を作成(PCLライブラリ)

点群から貪欲に三角形面を作成(PCLライブラリ) †

PCLライブラリを使用して、点群から貪欲に三角形面を作成します。

PCLのチュートリアル「Fast triangulation of unordered point clouds」にあるプログラムをそのまま使用しました。

入力する点群は、3,400点からなるネコにしました。

どこまでの距離を近くにある点とみなすかを設定する入力変数muを2.5、8.5と変えて結果を見てみます。

mu＝2.5では欠落する面が多くあります。特に、しっぽは点が断面上に分布しているため、面がうまく張れません。

一方、mu＝8.5では欠落する面は少なくなりますが、細長い三角形ができ、三角形同士が交差している箇所も多くなります。