点群から貪欲に三角形面を作成(PCLライブラリ)

PCLライブラリを使用して、点群から貪欲に三角形面を作成します。

PCLのチュートリアル「Fast triangulation of unordered point clouds」にあるプログラムをそのまま使用しました。

入力する点群は、3,400点からなるネコにしました。

 ネコの点群

どこまでの距離を近くにある点とみなすかを設定する入力変数muを2.5と8.5と変えて結果を見てみます。

mu=2.5では欠落する面が多くあります。特に、しっぽは面が張れません。

 mu=2.5のネコ

一方、mu=8.5では欠落する面は少なくなりますが、細長い三角形ができ、交差している箇所も多くなります。

 mu=8.5のネコ

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