FEMS開発の歴史
| 1994年 | FEMSの土台となる理論の提唱者である京都大学名誉教授の熊本水頼（くまもと みなより）先生が最初の論文を発表する M.Kumamoto et al., "Control properties induced by the existence of antagonistic pairs of bi-articular muscles -- Mechanical engineering model analyses", (Human Movement Science, Vol.13, 611-634, 1994) |
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| 1997年 | 熊本他、「拮抗筋群による協調制御機能」（日本機械学会論文集,63巻,769-776) |
| 2001年 | 熊本他、「一関節筋および二関節筋を含む筋座標系による機能別実効筋力評価 出力分布の簡便な測定法」（精密工学会誌,67巻,944-948) |
| 2001年 | 熊本水頼京都大学名誉教授の指導下、株式会社計算力学研究センター(RCCM)により、FEMS program ver.1を開発 |
| 2003年 | FEMS program Ver1.6 を発表 |
| 2004年 | 第1回二関節筋実利用Workshop 開催（学士会館本館） 熊本他、「協調制御モデルに基づく実効筋力評価（FEMS）Program とその応用」 |
| 2005年 | 株式会社計算力学研究センターが熊本から特許権を譲り受ける FEMS programにフォースプレートの床反力データとのインターフェースを組み込む |
| 2006年 | 熊本他、「ヒューマノイド工学」（東京電機大出版局）発行 FEMS programにMAC3Dシステムとのインターフェースを組み込む |
| 2007年 | FEMS program Ver1.70 に改訂 |
| 2008年 | 熊本他、「二関節筋 運動制御とリハビリテーション」（医学書)院発行 |
| 2012～14年 | 慶應義塾大学リーディングプログラムに採択され、内容強化 |
| 2014年 | FEMS program Ver1.73 に改訂 Windows8対応 平成25年度補正ものづくり・商業・サービス革新事業（経産省）に採択され、運動支援システムとして内容強化 |
| 2017年 | 平成29年度新製品・新技術開発費助成（品川区）に採択され、陸上競技支援システムとして内容強化 |
| 2019～21年 | 機械振興補助事業（JKA）に採択され、自転車こぎトレーニング支援システムとして内容強化 |
| 2019年 | 協調制御理論プログラム高度化委員会スタート |
| 2021年 | 熊本他、「二関節筋の協調制御理論 重力が育てた運動制御のメカニズム」(医学書院発行) FEMS2D program Ver2.0 をリリース |
